ລະບົບວິໄສທັດເຄື່ອງຈັກ ແມ່ນລະບົບເຕັກນິກທີ່ນໍາໃຊ້ເຄື່ອງຈັກເພື່ອທົດແທນຕາຂອງມະນຸດເພື່ອສໍາເລັດການວັດແທກ, ການກໍານົດແລະການຕັດສິນ. ມັນແມ່ນ ໜຶ່ງ ໃນສາຂາທີ່ ສຳ ຄັນຂອງວິທະຍາສາດຄອມພິວເຕີ. ລະບົບການລວມເອົາເທກໂນໂລຍີ multidisciplinary ເຊັ່ນ optics, ກົນຈັກ, ເອເລັກໂຕຣນິກ, ແລະຊອບແວຄອມພິວເຕີແລະຮາດແວ, ແລະກ່ຽວຂ້ອງກັບຫຼາຍຂົງເຂດເຊັ່ນ: ການປະມວນຜົນຮູບພາບ, ການຮັບຮູ້ຮູບແບບ, ປັນຍາປະດິດ, ການປະມວນຜົນສັນຍານ, ແລະການເຊື່ອມໂຍງ optical-ກົນຈັກ.
ດ້ວຍການພັດທະນາຢ່າງໄວວາຂອງເຕັກໂນໂລຢີທີ່ສໍາຄັນເຊັ່ນການປຸງແຕ່ງຮູບພາບແລະການຮັບຮູ້ຮູບແບບ, ຄວາມເລິກແລະຄວາມກວ້າງຂອງການນໍາໃຊ້ວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກໄດ້ສືບຕໍ່ຂະຫຍາຍອອກໄປ.
ໃນຊຸມປີມໍ່ໆມານີ້, ຍ້ອນການຜະລິດອັດສະລິຍະແລະອັດຕະໂນມັດອຸດສາຫະກໍາ, ເຕັກໂນໂລຢີວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກໄດ້ພັດທະນາໄປສູ່ຄວາມແມ່ນຍໍາແລະຄວາມສະຫລາດທີ່ສູງຂຶ້ນ. ເມື່ອປຽບທຽບກັບການປຸງແຕ່ງຮູບພາບສອງມິຕິແບບດັ້ງເດີມ, ການຄົ້ນຄວ້າແລະການນໍາໃຊ້ໃນພາກສະຫນາມຂອງວິໄສທັດອຸດສາຫະກໍາແມ່ນຄ່ອຍໆຫັນໄປສູ່ເຕັກໂນໂລຊີການກວດສອບສາຍຕາ 3D, ແລະໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ໃນຂະຫນາດໃຫຍ່ໃນສະຖານະການເຊັ່ນ: ການກວດກາການເຊື່ອມໂລຫະ, ການຈັດລຽງພາກສ່ວນ, ແລະການວັດແທກແຜ່ນໂລຫະ.
ມັນສາມາດເວົ້າໄດ້ວ່າການກວດສອບວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກແມ່ນການເຄື່ອນຍ້າຍຈາກ 'ການຮັບຮູ້ສອງມິຕິ' ໄປສູ່ 'ການຮັບຮູ້ສາມມິຕິ'.
ຈາກທັດສະນະຂອງອົງປະກອບຂອງລະບົບ, ລະບົບວິໄສທັດເຄື່ອງຈັກທີ່ສົມບູນແບບມັກຈະປະກອບມີລະບົບແສງສະຫວ່າງ, ເລນອຸດສາຫະກໍາ, ລະບົບກ້ອງຖ່າຍຮູບແລະລະບົບການປຸງແຕ່ງຮູບພາບ. ໃນການນໍາໃຊ້ພາກປະຕິບັດ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງພິຈາລະນາຢ່າງສົມບູນກ່ຽວກັບປັດໃຈທີ່ສໍາຄັນເຊັ່ນຄວາມໄວຂອງລະບົບແລະປະສິດທິພາບການປຸງແຕ່ງຮູບພາບ, ປະເພດກ້ອງຖ່າຍຮູບ (ສີຫຼືສີດໍາແລະສີຂາວ), ບໍ່ວ່າຈະເປັນເປົ້າຫມາຍການກວດສອບແມ່ນການວັດແທກຂະຫນາດຫຼືການກໍານົດຂໍ້ບົກພ່ອງ, ຂອບເຂດມຸມເບິ່ງທີ່ຕ້ອງການ, ຄວາມລະອຽດ, ແລະຄວາມຄົມຊັດຂອງຮູບພາບຕາມຄວາມຕ້ອງການກວດກາສະເພາະ, ເພື່ອສ້າງການແກ້ໄຂການກວດສອບສາຍຕາທີ່ຫມັ້ນຄົງແລະມີປະສິດທິພາບ.
ລະບົບສາຍຕາໂຄງສ້າງຂອງ
ການອອກແບບລະບົບຮາດແວ
ພາກສ່ວນຮາດແວຂອງລະບົບວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນປະກອບດ້ວຍເລນອຸດສາຫະກໍາ, ກ້ອງຖ່າຍຮູບອຸດສາຫະກໍາ, ບັດບັນທຶກຮູບພາບ, ຫນ່ວຍປ້ອນຂໍ້ມູນ / ຜົນຜະລິດແລະອຸປະກອນຄວບຄຸມ.
ການປະຕິບັດໂດຍລວມຂອງລະບົບວິໄສທັດບໍ່ພຽງແຕ່ຂຶ້ນກັບຄຸນນະພາບຂອງ pixels ກ້ອງຖ່າຍຮູບແລະຮາດແວຂອງມັນເອງ, ແຕ່ສໍາຄັນກວ່ານັ້ນ, ການຈັບຄູ່ທີ່ສົມເຫດສົມຜົນແລະການເຮັດວຽກຮ່ວມກັນລະຫວ່າງໂມດູນຮາດແວຕ່າງໆ. ສໍາລັບຕົວຢ່າງ, ການຈັບຄູ່ຂອງເລນແລະຄວາມລະອຽດກ້ອງຖ່າຍຮູບ, ແລະຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຂອງບັດຈັບພາບແລະການໂຕ້ຕອບຂໍ້ມູນຈະມີຜົນກະທົບໂດຍກົງຕໍ່ຄຸນນະພາບການຖ່າຍຮູບຂອງລະບົບແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງໃນການດໍາເນີນງານ.
ດັ່ງນັ້ນ, ລະບົບວິໄສທັດທີ່ມີປະສິດທິພາບສູງແມ່ນບໍ່ສາມາດແຍກອອກຈາກການພິຈາລະນາທີ່ສົມບູນແບບຂອງການເລືອກຮາດແວ, ໂຄງສ້າງລະບົບ, ແລະສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ.
ການອອກແບບລະບົບຊອບແວ
ການອອກແບບຊອບແວຂອງລະບົບສາຍຕາແມ່ນຫນຶ່ງໃນການເຊື່ອມໂຍງຫຼັກໃນລະບົບທັງຫມົດແລະມີຄວາມຊັບຊ້ອນດ້ານວິຊາການສູງ. ໃນລະຫວ່າງຂະບວນການພັດທະນາຊໍແວ, ພວກເຮົາບໍ່ພຽງແຕ່ຕ້ອງເອົາໃຈໃສ່ເຖິງການເພີ່ມປະສິດທິພາບຂອງໂຄງສ້າງຂອງໂປລແກລມແລະປະສິດທິພາບການດໍາເນີນງານເທົ່ານັ້ນ, ແຕ່ຍັງເນັ້ນໃສ່ຄວາມຖືກຕ້ອງ, ຄວາມເປັນຈິງແລະການປະຕິບັດທີ່ຫມັ້ນຄົງຂອງ algorithm ໃນສະຖານະການຕົວຈິງ.
ຫຼັງຈາກລະບົບຊອບແວສໍາເລັດແລ້ວ, ຄວາມເຂັ້ມແຂງຂອງມັນຕ້ອງໄດ້ຮັບການທົດສອບຢ່າງເຕັມທີ່ແລະປັບປຸງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງເພື່ອຮັບປະກັນວ່າລະບົບສາມາດຮັກສາປະສິດທິພາບການຊອກຄົ້ນຫາທີ່ຫມັ້ນຄົງແລະເຊື່ອຖືໄດ້ໃນສະພາບແວດລ້ອມພາຍນອກທີ່ສັບສົນເຊັ່ນ: ການປ່ຽນແປງແສງສະຫວ່າງ, ການແຊກແຊງໃນພື້ນຫລັງ, ແລະຄວາມແຕກຕ່າງຂອງເປົ້າຫມາຍ.
ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກວິໄສທັດຫຸ່ນຍົນ, ລະບົບປົກກະຕິແລ້ວປະກອບດ້ວຍສອງພາກສ່ວນ: ໂມດູນການໄດ້ມາຮູບພາບແລະໂມດູນການປະມວນຜົນວິໄສທັດ.
ໃນບັນດາພວກເຂົາ, ໂມດູນການໄດ້ຮັບຮູບພາບປະກອບມີລະບົບແສງສະຫວ່າງ, ເຊັນເຊີສາຍຕາ, ຕົວແປງອະນາລັອກເປັນດິຈິຕອນ (A/D), ຫນ່ວຍຄວາມຈໍາກອບ, ແລະອື່ນໆ, ແລະຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອເກັບກໍາຂໍ້ມູນຮູບພາບສອງມິຕິໃນສະພາບແວດລ້ອມ.
ລະບົບວິໄສທັດຫຸ່ນຍົນໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນຮູບພາບໂດຍຜ່ານເຊັນເຊີສາຍຕາ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນວິເຄາະ, ກໍານົດແລະເຂົ້າໃຈມັນໂດຍໂປເຊດເຊີວິໄສທັດ, ແລະປ່ຽນຜົນການປຸງແຕ່ງເປັນຄໍາແນະນໍາການຄວບຄຸມທີ່ສາມາດປະຕິບັດໄດ້, ດັ່ງນັ້ນຫຸ່ນຍົນສາມາດກໍານົດວັດຖຸເປົ້າຫມາຍຢ່າງຖືກຕ້ອງແລະກໍານົດຕໍາແຫນ່ງທາງກວ້າງຂອງພື້ນທີ່ຂອງມັນ, ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງສໍາເລັດວຽກງານເຊັ່ນ: ການວາງຕໍາແຫນ່ງ, ຈັບ, ແລະການປະກອບ.
ການແກ້ໄຂການວັດແທກທີ່ບໍ່ຕິດຕໍ່ທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ
ເຊັນເຊີ confocal spectral ເຮັດວຽກໂດຍອີງໃສ່ຫຼັກການຂອງການກະຈາຍແສງສະຫວ່າງສີຂາວ, ສຸມໃສ່ແສງສະຫວ່າງ monochromatic ຂອງ wavelengths ທີ່ແຕກຕ່າງກັນຢູ່ໃນຕໍາແຫນ່ງຈຸດສຸມທີ່ແຕກຕ່າງກັນໂດຍຜ່ານລະບົບ optical ພິເສດ. ລະບົບສາມາດຄິດໄລ່ໄລຍະຫ່າງລະຫວ່າງວັດຖຸແລະເຊັນເຊີໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງໂດຍອີງໃສ່ຂໍ້ມູນຄວາມຍາວຄື່ນຂອງແສງສະທ້ອນຈາກຫນ້າດິນຂອງວັດຖຸທີ່ວັດແທກໄດ້.
ວິທີການວັດແທກນີ້ບໍ່ໄດ້ຮັບຜົນກະທົບຈາກຄວາມເຂັ້ມຂອງແສງສະຫວ່າງທີ່ສະທ້ອນ, ເຫມາະສົມກັບວັດສະດຸເກືອບທັງຫມົດ, ແລະສາມາດບັນລຸການວັດແທກຄວາມຫມັ້ນຄົງສູງ, ບໍ່ຕິດຕໍ່. ການສະແກນດຽວສາມາດໄດ້ຮັບພູມສັນຖານ 3D ທີ່ສົມບູນຫຼືບາງສ່ວນຂອງຫນ້າດິນຂອງວັດຖຸທີ່ວັດແທກໄດ້, ເຊິ່ງມີຂໍ້ດີທີ່ສໍາຄັນເຊັ່ນ: ຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ, ຄວາມໄວໄວ, ແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງທີ່ເຂັ້ມແຂງ.
ເມື່ອປຽບທຽບກັບວິທີການກວດຫາເລເຊີແບບດັ້ງເດີມ, ເທັກໂນໂລຍີ confocal spectral ປະຕິບັດໄດ້ດີໂດຍສະເພາະໃນການກວດສອບວັດຖຸໂປ່ງໃສ, ກະຈົກສະທ້ອນແສງສູງ, ແລະວັດສະດຸດູດແສງສະຫວ່າງທີ່ເຂັ້ມແຂງ. ມັນຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນສະຖານະການກວດຫາອອນໄລນ໌ໃນອຸດສາຫະກໍາເຊັ່ນ: 3C ເອເລັກໂຕຣນິກ, semiconductors, lithium ຫມໍ້ໄຟພະລັງງານໃຫມ່, ແລະຮາດແວຄວາມແມ່ນຍໍາ.
ການແກ້ໄຂການວັດແທກລະດັບອຸດສາຫະກໍາ 3D
Laser triangulation ແມ່ນວິທີການວັດແທກສາມມິຕິລະດັບຜູ້ໃຫຍ່ທີ່ຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນອຸດສາຫະກໍາເຊັ່ນ: ໄມ້, ຢາງ, ຢາງ, ຊິ້ນສ່ວນລົດໃຫຍ່, ໂລຫະ, ແລະເຫລໍກ. ມັນຍັງເຫມາະສົມສໍາລັບສະຖານະການກວດກາຂະຫນາດໃຫຍ່ເຊັ່ນ: ພື້ນຜິວຖະຫນົນ.
ເທກໂນໂລຍີນີ້ສ້າງຂໍ້ມູນເມຄຈຸດ 3D ໂດຍການສາຍແສງເລເຊີທີ່ມີໂຄງສ້າງໃສ່ພື້ນຜິວຂອງວັດຖຸ, ແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບເກັບກໍາຂໍ້ມູນເສັ້ນເລເຊີແລະຄິດໄລ່ຂໍ້ມູນຄວາມສູງ. ໃນການນໍາໃຊ້ປະຕິບັດ, ວັດຖຸທີ່ວັດແທກໂດຍປົກກະຕິຍ້າຍພາຍໃຕ້ການເຊັນເຊີ, ແລະພາກສ່ວນ contour ຫຼາຍແມ່ນສືບຕໍ່ການເກັບກໍາແລະ spliced ເພື່ອໃຫ້ຮູບພາບສາມມິຕິລະດັບທີ່ສົມບູນ.
ມຸມການຕິດຕັ້ງລະຫວ່າງເລເຊີແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບມີຜົນກະທົບທີ່ສໍາຄັນຕໍ່ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການວັດແທກແລະຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງລະບົບ. ການເພີ່ມມຸມຊ່ວຍປັບປຸງຄວາມລະອຽດຄວາມສູງ, ໃນຂະນະທີ່ການຫຼຸດລົງຂອງມຸມຈະຊ່ວຍປັບປຸງຄວາມຫມັ້ນຄົງໂດຍລວມ. ສົມທົບກັບລະບົບຊອບແວທີ່ແກ່ແລ້ວ, ເທັກໂນໂລຢີນີ້ສາມາດບັນລຸການປະມວນຜົນ ແລະການວິເຄາະຂໍ້ມູນ 3D ທີ່ມີປະສິດທິພາບ ແລະເຊື່ອຖືໄດ້.
ການແກ້ໄຂກ້ອງຖ່າຍຮູບວິໄສທັດສະເຕີລິໂອ 3D
ກ້ອງຖ່າຍຮູບວິໄສທັດສະເຕີລິໂອ 3D ແມ່ນອີງໃສ່ຫຼັກການຂອງວິໄສທັດ binocular ຄ້າຍຄືກັນກັບຕາຂອງມະນຸດ. ມັນໄດ້ຮັບຮູບພາບຈາກມຸມເບິ່ງທີ່ແຕກຕ່າງກັນໂດຍຜ່ານສອງກ້ອງຖ່າຍຮູບແລະນໍາໃຊ້ຂໍ້ມູນ parallax ເພື່ອຄິດໄລ່ຂໍ້ມູນຄວາມເລິກຂອງວັດຖຸ.
ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອຸດສາຫະກໍາຕົວຈິງ, ການຄາດຄະເນໂຄງສ້າງແບບສຸ່ມມັກຈະຖືກລວມເຂົ້າກັນເພື່ອເສີມຂະຫຍາຍຂໍ້ມູນລັກສະນະຂອງຫນ້າດິນຂອງວັດຖຸທີ່ວັດແທກໄດ້, ດັ່ງນັ້ນການປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການຈັບຄູ່ຮູບພາບ. ເທກໂນໂລຍີນີ້ໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນສະຖານະການເຊັ່ນ: ການຊີ້ນໍາຫຸ່ນຍົນ, ການຈັດຕໍາແຫນ່ງການປະກອບແລະການແກ້ບັນຫາລະບົບ, ແລະໄດ້ສະແດງໃຫ້ເຫັນການປັບຕົວທີ່ດີໃນການກວດສອບແບບເຄື່ອນໄຫວແລະສະພາບແວດລ້ອມການຜະລິດທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນ.
ການຈັດຕຳແໜ່ງທາງກວ້າງຂອງພື້ນໄວ
ກ້ອງ ToF ຄິດໄລ່ໄລຍະຫ່າງຂອງເປົ້າໝາຍໂດຍການສົ່ງກຳມະຈອນຂອງແສງອິນຟາເຣດ ແລະວັດແທກເວລາທີ່ມັນໃຊ້ເພື່ອໃຫ້ແສງສະທ້ອນກັບຄືນໄປຫາເຊັນເຊີ, ຄ້າຍກັບໄລຍະ radar.
ເທກໂນໂລຍີ ToF ໃນຕອນຕົ້ນໄດ້ຖືກຈໍາກັດໂດຍຄວາມລະອຽດແລະຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການວັດແທກ, ເຮັດໃຫ້ມັນຍາກທີ່ຈະຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຂອງການກວດສອບລະດັບອຸດສາຫະກໍາ. ດ້ວຍຄວາມກ້າວຫນ້າຂອງເຕັກໂນໂລຢີ, ກ້ອງຖ່າຍຮູບ megapixel ToF ໄດ້ປະກົດຕົວ, ເຊິ່ງຄ່ອຍໆໄດ້ຮັບການສົ່ງເສີມໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກເຊັ່ນ: ການກວດຫາວັດຖຸ 3D, ການໂຫຼດແລະຂົນສົ່ງຫຸ່ນຍົນ, ແລະ pallet loading ແລະ unloading.
ຄວນສັງເກດວ່າເທກໂນໂລຍີ ToF ແມ່ນເຫມາະສົມສໍາລັບການຮັບຮູ້ເປົ້າຫມາຍແລະການຈັດຕໍາແຫນ່ງທາງກວ້າງຂອງພື້ນ, ແລະບໍ່ເຫມາະສົມສໍາລັບສະຖານະການວັດແທກຂະຫນາດທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ.
ບົດບາດຂອງຊອບແວໃນວິໄສທັດ 3D
ມີຢູ່ ໃນ ລະບົບວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກ 3D , ການປະມວນຜົນຮູບພາບແລະຊອບແວການວິເຄາະແມ່ນເທົ່າກັບ 'ສະຫມອງ' ຂອງລະບົບ.
ການກວດກາສາຍຕາແບບດັ້ງເດີມແມ່ນອີງໃສ່ການດໍາເນີນໂຄງການກົດລະບຽບແລະສໍາເລັດວຽກງານກວດກາໂດຍຜ່ານການປຽບທຽບຄຸນສົມບັດແລະການຕັດສິນກໍານົດຂອບເຂດ. ໃນຂະນະທີ່ຄວາມສັບສົນຂອງສະຖານະການຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຍັງສືບຕໍ່ເພີ່ມຂຶ້ນ, ການຮຽນຮູ້ເລິກເຊິ່ງແລະເຄືອຂ່າຍ neural ທຽມ (ANN) ຄ່ອຍໆກາຍເປັນການແກ້ໄຂຕົ້ນຕໍ.
ເຄືອຂ່າຍ neural ທຽມແມ່ນປະກອບດ້ວຍຈໍານວນຫລາຍຂອງ 'neurons' ເຊື່ອມຕໍ່ກັນ, ແລະນ້ໍາຫນັກການເຊື່ອມຕໍ່ຂອງພວກມັນສາມາດປັບຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຕາມຂໍ້ມູນການຝຶກອົບຮົມ, ດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງບັນລຸການຮຽນຮູ້ອັດຕະໂນມັດແລະການສະກັດເອົາຄຸນສົມບັດ. ພາຍໃຕ້ກອບການຮຽນຮູ້ເລິກ, ລະບົບບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງກໍານົດລັກສະນະຮູບພາບທີ່ສັບສົນດ້ວຍຕົນເອງ. ມັນພຽງແຕ່ຕ້ອງການປ້ອນຂໍ້ມູນຮູບພາບຕົ້ນສະບັບເພື່ອອັດຕະໂນມັດການສະກັດເອົາຄຸນນະສົມບັດ, ການຈັດປະເພດແລະການຕັດສິນ, ສະແດງໃຫ້ເຫັນການປັບຕົວແລະຄວາມເຂັ້ມແຂງທີ່ເຂັ້ມແຂງໃນສະພາບແວດລ້ອມອຸດສາຫະກໍາສະລັບສັບຊ້ອນ.
ດ້ວຍການເຕີບໃຫຍ່ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຂອງເທັກໂນໂລຍີການຖ່າຍຮູບ 3 ມິຕິ, ຂັ້ນຕອນການປະມວນຜົນເມຄຈຸດ ແລະປັນຍາປະດິດ, ການກວດກາວິໄສທັດຂອງເຄື່ອງຈັກກຳລັງພັດທະນາໄປສູ່ຄວາມແມ່ນຍໍາສູງ, ສະຕິປັນຍາທີ່ແຂງແຮງ ແລະສະຖານະການນຳໃຊ້ທີ່ກວ້າງຂຶ້ນ.
ການປະສົມປະສານຂອງ Zhixiang Vision ຂອງວິໄສທັດເຄື່ອງຈັກ 3D ແລະການຮຽນຮູ້ເລິກເຊິ່ງຈະສືບຕໍ່ຂະຫຍາຍຂອບເຂດຂອງການກວດກາອຸດສາຫະກໍາແລະສະຫນອງການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ຫຼາຍສໍາລັບການຜະລິດອັດສະລິຍະແລະການຍົກລະດັບອັດຕະໂນມັດ. ອຸດສາຫະກໍາວິໄສທັດເຄື່ອງຈັກແມ່ນເຕັມໄປດ້ວຍຄວາມຄາດຫວັງສໍາລັບອະນາຄົດ, ໃຫ້ພວກເຮົາລໍຖ້າແລະເບິ່ງ.
